行星齒輪諧波減速機傳動比大，力矩就比其它減速機構小，行星齒輪減速機自鎖角大止退性差不適合啟動用。
機器人行星齒輪減速機主要傳動結構為:行星輪,太陽輪,外齒圈。
在行星減速機中裝入建議的型號和數值的潤滑脂。行星減速機采用潤滑油潤滑。對于豎直安裝的行星減速機，鑒于潤滑油可能不能保證最上面的軸承的可靠潤滑，因此采用另外的潤滑措施。
在運行以前，在機器人減速機行星減速機中注入適量的潤滑油，潤滑油的粘性根據以下列表選擇。行星減速機通常裝備有注油孔和放油塞。因而在訂購行星減速機的時候必須指定安裝位置。下表列出了一般應用中建議采用的潤滑油的牌子和型號。
機器人減速機知識：機器人減速機行星減速機結構與性能
行星減速機由一級螺旋傘齒輪和一級漸開線行星齒輪傳動組成，具有功率分流和動軸線的運動特點，與普通平行軸減速機相比較，主要優點為體積小、重量輕、傳動功率大、噪音低、效率高、傳動平穩、可靠性高等。
行星減速機輸入級主要為一對德國克林貝爾格延伸外擺線螺旋傘齒輪組成；漸開線行星齒輪傳動部分主要由太陽輪（1個）、行星輪（3個）、內齒輪（1個）等組成，工作時太陽輪浮動，以便使其輪齒同時和三個行星輪均勻接觸；行星輪安裝在行星架上，在繞自身軸線傳動的同時，也隨行星架一齊轉動，內齒輪安裝在殼體中固定不動。在兩級齒輪傳動之間設置了齒輪聯軸器，其作用是連接兩級齒輪之間的傳動，該齒輪聯軸器也隨行星級中的太陽輪一起浮動。
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