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諧波減速機齒輪傳動有哪幾種分類？

　　諧波減速機具有傳動比大、結構簡單、體積小、重量輕、精度高等一系列優點。諧波齒輪傳動技術及裝置被廣泛的應用在雷達通訊、工業機器人、機床、儀器儀表、紡織印刷、光學設備、醫療器械等領域。那么諧波傳動的類型是怎樣的，有哪幾種分類呢？

　　一、按照柔輪和波發生器作用原理分類為電磁耦合式和機械聯系式。機器人關節減速器這是一種動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。電磁耦合式式的柔輪變形力是通過波發生器與均勻裝置在柔輪圓周上的線圈之間產生電磁耦合而產生的。機械聯系式是通過機械力使柔輪產生移動的。

　　二、按照諧波減速機波發生器相對柔輪的配置分類為外式波發生器和內式波發生器。外式波發生器結構尺寸大，轉動慣量大，不宜用于高速。當采用固定變形波發生器時一般采用內式。

　　三、按照傳動形式分類為端面諧波齒輪傳動，徑向諧波齒輪傳動和諧波螺旋傳動。端面諧波齒輪傳動是一種空間齒合類型的傳動，這類傳動的軸向尺寸較小，柔輪的扭轉剛度較大。徑向諧波齒輪傳動屬于平面齒合類型。

　　四、按變形波數分類為單波，雙波和三波傳動。諧波傳動減速器承載能力高諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業，由于它的獨特優點，在化工行業的應用也逐漸增多。諧波減速機齒輪傳動波數是指波發生器轉動一圈，柔輪上某點變形的循環次數。單波齒輪傳動的柔輪變形不對稱，所以對齒形和波發生器凸輪廓線設計要求過高。雙波齒輪傳動的柔輪和剛輪的齒數相差2，結構較為簡單。三波對中性較好，偏心誤差小，但是加工復雜，柔輪反復彎曲的次數增加，因而對柔輪的疲勞壽命相對較低。一般很少用。
      隨著時代的發展，工業智能機器人，醫療器械、無線電通訊、數控機床等設備的不斷更新換代，要求不斷增高，那么對諧波減速機的傳動要求也會越來越高，研究諧波齒輪的分類有助于選擇和使用更合適的諧波減速機類型。

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諧波減速機齒輪傳動有哪幾種分類？