諧波傳動機是由美國發明家C.Walt Musser馬瑟于上世紀50年代中期發明創造的.
一、諧波傳動裝置的構成
諧被傳動裝置主要由三個基本零部件構成，即波發生器、柔輪和鋼輪。
渡發生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現彈性變形成橢圓形。
柔輪：帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件，通常安裝在喊速器輸出端。
剛輪：帶有內齒圈的剛性圓環狀零件，一般比柔輪多兩個輪齒，通常固定在減速器機體上。
二、諧波減速原理
諧波作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙臺狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處丁脫開狀忐。由嚙臺到脫開的過程之間別處于嚙出或嚙入狀態。當波發生器連續轉動時，迫使柔輪不斷產牛變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的的過程中不斷改變各自的工作狀態，產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。
三、諧波傳動特點
1．精度高：多齒在兩個l80度對位置同時嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，可得到極高的位置精度和旋轉精度。
2．傳動比大：單級諧波齒輪傳動的傳動比可選i＝30～500，且結構簡單，三個在同軸上的基本零部就可實恥局減速比。
3．承載能力高：諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合數比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。
4．體積小、重量輕：相比普通的齒輪裝置，體積和重量可大幅降低，實現小型化、轷量化。
5．傳動效率局、壽命長
6．傳動平穩、無沖擊，噪自小
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